Nascida Audrey Kathleen Ruston na capital belga, era a única filha de Joseph Anthony Ruston (um banqueiro anglo-irlandês) e Ella van Heemstra (uma baronesa holandesa descendente de reis ingleses e franceses). Seu pai anexou o sobrenome Hepburn, e Audrey se tornou Audrey Hepburn-Ruston. Ela tinha dois meio-irmãos, Alexander e Ian Quarles van Ufford, do primeiro casamento da sua mãe com um nobre holandês.
Audrey foi considerada, a príncípio, uma garota "alta, ossuda, de pés excessivamente grandes para se tornar uma estrela". Mas Audrey, mesmo vivendo na época em que as baixinhas, de curvas generosas, pés miúdos e olhos claros imperavam, soube usar os seus "defeitos" como seus dons e conquistar o mundo com seu lindo rosto, sua elegância e seus profundos olhos castanhos. Segundo o estilista Givenchy, que era incumbido de vestí-la, Audrey era um ideal de elegância e uma inspiração para o trabalho dele.
